Sjöhistoriska museet öppnades 1962 i den västra flygeln av klostret Jeronimos i Belem. Här kan du se många modeller av båtar, fiskebåtar, segelfartyg och karaveller, och en mängd navigationsinstrument, astrolabium, sjökort och stenkors, som installerades den portugisiska öppna sina landområden. Dessutom visas modeller av moderna och portugisiska fartyg.