Staden namngavs för att hedra den mytomspunna grundaren av Nafplio - son till guden Poseidon. Under en lång tid staden fungerade som den närbelägna hamnen i Argos. Under medeltiden köpte venetianarna Nafplion, och om turkarna det var huvudstad i provinsen Morea. Under 1829-1834 år var staden huvudstad oberoende Grekland.

Staden har så många som tre av fästningen. Skiathos Fästningen byggdes på ön av venetianerna, och fram till 1930 var residens i staden bödeln. Fästningen bevakade passagen i viken och i händelse av fara lappar den med utsträckt i vattenkretsen. Fortress Acronafplia (det andra namnet "Itz Kale") står på en kulle ovanför staden. Ovanför porten XV-talet, kan du se den underbara relief av den venetianska lejonet. I närheten ligger den antika Akropolis. Palamidi byggdes 1710-talet. Det är den största fästningen i Grekland, men hon togs två gånger - av turkarna i 1715 och de grekiska rebeller i 1822.

Church of the Transfiguration var ursprungligen en bysantinsk klosterkyrkan, sedan en moské, nu den katolska kyrkan. Staden har också en arkeologiska museet och Museum of Folk Art.